مقدمه
در این محصول، آموزش طراحی کنترلر PID برای یک شناور در سیمولینک به همراه فایل سیمولینک و گزارش راهنما ارائه شدهاست. طراحی کنترلر یکی از مباحث مهم درسهای کنترل و دینامیک است که با استفاده از نرمافزار متلب انجام میشود. طراحی یک کنترلر علاوه بر دانش کنترل، به تسلط کافی در نرم افزار متلب و ریاضیات نیاز دارد. این محصول نیز هر دو مورد، یعنی مباحث کنترلی و نرم افزاری را پوشش میدهد. پیاده سازی برای کنترل عمق یک شناور زیرسطحی با دادههای مشخص انجام میشود. پس از طراحی، نممودارهای خروچی، ورودی موردنیاز و نمودار بود رسم میشود. همچنین مقادیر حد فاز و حد بهره سیستم ارائه خواهد شد.
در ادامه به معرفی ویژگیهای این محصول میپردازیم.
ویژگیهای محصول
- طراحی کنترلر PID برای هر سیستم دلخواه (با ایجاد تغییر)
- دارای فایل گزارش راهنما از تمام مراحل پروژه
- قابلیت ایجاد تغییر در فایل سیمولینک اصلی
- شامل حل تحلیلی تمامی مراحل طراحی کنترلر PID بصورت دستی و نرم افزاری
- بررسی پایداری راث، مکان هندسی ریشهها، حد فاز و حد بهره و…
- پشتیبانی کامل محصول
تعریف مسئله
تغییر عمق در زمان و شرایط مناسب یکی از ماموریتهای یک شناور زیرسطحی است. یک شناور برای طی مسیر در زیر آب نیاز به حرکت در جهات مختلف دارد. در دسته گستردهای از شناورهای زیرسطحی این حرکت به کمک دو مجموعه بالک و یک پروانه انجام میپذیرد. یک مجموعه بالک افقی و یک مجموعه بالک عمودی، ورودیهای کنترلی مناسب برای تعیین مسیر شناور را تامین میکند. معمولا تغییر زاویه در بالکهای افقی سبب حرکت زیرسطحی به سمت بالا یا پایین میشود و تغییر زاویه بالکهای عمودی سبب حرکت به سمت چپ و راست میگردد. در این محصول حرکت یک شناور زیر سطحی برای رسیدن به عمق مشخص (50 متر) با استفاده از تغییر زاویه بالک در سیمولینک مدلسازی شده است.
علاوه بر شبیه سازی در سیمولینک، روابط تحلیلی با استفاده از قوانین کنترل خطی بررسی شده است. از جمله پایداری سیستم به روش راث، مکان هندسی ریشه ها برای سیستم، محاسبه حد فاز و حد بهره. همه این موارد در کنار فایل سیمولینک، در یک گزارش راهنما قرار داده شده است.
بررسی پایداری و عملکرد سیستم بدون کنترلر
در این قسمت با فرض اینکه کنترلر وجود ندارند، مسئله پایداری سیستم را بررسی میکنیم. برای این منظور از معیار پایداری روث (راث) کمک میگیریم. شرط پایداری بر اساس معیار راث، مثبت بودن ضرایب مخرج تابع تبدیل و مثبت بودن ضرایب موجود در ستون اول در جدول مربوط به روش راث است. جزئیات بیشتر درباره پایداری به روش راث برای این سیستم کنترلی، در فایل راهنما قرار داده شده است.
طراحی کنترلر PID
طراحی کنترلر PID برای رسیدن سیستم به شرایط زیر انجام میشود.
- رسیدن به عمق 50 متری
- مقدار آورشوت= 0.05 (5 درصد)
- زمان اوج= 0.75 ثانیه
- محدودیت دوران بالک بین منفی 15 درجه تا مثبت 15
در طراحی دستی، با استفاده از روابط ماکزیمم فراجهش و زمان اوج، میرایی و فرکانس سیستم محاسبه میشود. سپس با استفاده از رسم مکان هندسی ریشهها ضرایب کنترلر را محاسبه میکنیم. در نهایت حد فاز و حد بهره نیز محاسبه میشود. اما در طراحی کنترلر PID با سیمولینک، ابتدا بلوک دیاگرام سیستم کنترلی رسم میشود. بلوک دیاگرام سیمولینک شامل ورودی پله ای، کنترلر PID، تابع تبدیل سیستم، بهره و… میباشد. با استفاده از ابزار Tuning سیمولینک متلب، بهترین پاسخ برای طراحی کنترلر PID را بدست میآوریم. در این طراحی محدودیتهای فیزیکی یک سیستم واقعی رعایت شده است.
پاسخ سیستم شناور زیرسطحی برای رسیدن به عمق مطلوب 50 متری بصورت شکل زیر است.
نحوه حرکت بالکها برای رسیدن به پاسخ مطلوب شناور نیز بصورت شکل زیر است.
همانطور که مشاهده میشود، طراحی کنترلر PID در سیمولینک متلب به نحوی انجام شده تا محدودیت دوران بالک رعایت شود.
آموزش ویدئویی ارتعاشات مکانیکی
برای تهیه آموزش ویدئویی ارتعاشات مکانیکی به زبان ساده کلیک کنید!
دوره های مرتبط
محاسبه انتگرال به روش سیمپسون در متلب | 6 مثال
- محاسبه هر نوع انتگرال به روش سیمپسون در متلب
- کدنویسی ساده، روان و قابل فهم
- حل 6 مثال برای درک بهتر
- همراه با توضیحات کامل این روش و نکات مورد استفاده از کد
- قابلیت تغییر تمامی پارامترهای موجود
- دارای پشتیبانی گام98
مکانیزم لنگ و لغزنده با متلب | پروژه دینامیک ماشین
کلیه فایل ها تست شده و 100% سالم می باشند.
ضمانت بازگشت وجه درصورت هرگونه خرابی در فایل ها
با خرید این محصول یک هدیه ویژه از گام98 دریافت کنید!
نرم افزار مورد استفاده: متلب MATLAB
فرمت فایل: m.
حل معادله انتقال حرارت یک بعدی به روش تفاضل محدود در متلب
برای حل معادله انتقال حرارت یا همان دما در متلب میتوانید از این کد استفاده کنید و برای شرایط مرزی مختلف آن را کمی تغییر دهید.
نرمافزار مورد استفاده: Matlab (متلب)
فایل توضیحات : دارد
کلیه فایلها تست شده و 100% سالم میباشند.
ضمانت بازگشت وجه درصورت هرگونه مشکل در فایلها
تحلیل خرپا سه بعدی در متلب به روش اجزا محدود (کدنویسی و محیط GUI)
تحلیل خرپای 3 بعدی در متلب
ویژگیها:
تحلیل انواع مختلف خرپاهای دو بعدی معین و نامعین
ارائه شده در دو فرم کدنویسی و رابط گرافیکی
وارد کردن اطلاعات خرپا در فایل اکسل
محاسبه عکسالعمل تکیهگاهی، جابهجایی گرهها و تنش در اعضا
سریع و مناسب برای مسائل بهینهسازی خرپاها
نرمافزار مورد استفاده: Matlab (متلب)
کلیه فایلها تست شده و 100% سالم میباشند.
ضمانت بازگشت وجه درصورت هرگونه مشکل در فایلها
تحلیل مکانیزم چهار میلهای با متلب + فایل راهنما
- تحلیل دینامیکی انواع مکانیزم چهار میلهای در متلب
- رسم نمودارهای سرعت و شتاب و انیمیشن حرکت مکانیزم
- همراه با فایل راهنما و توضیحات کدنویسی
- کدنویسی ساده، روان و قابل فهم
- قابلیت تغییر تمامی پارامترهای موجود
- دارای پشتیبانی گام98
نظرات
ارتباط با ما
- ایتا و تلگرام gam98_ir@
- روبیکا gam98ir@
- تماس 09934004797 (10 الی 19)
جستجوی محصولات
دستههای محصولات
- آکادمی (9)
- پاورپوینت (335)
- پاورپوینت آماده درسی (33)
- پاورپوینت شخصیت ها (12)
- تم پاورپوینت خوراکی (7)
- تم پاورپوینت هنری (25)
- قالب پاورپوینت پایان نامه (48)
- قالب پاورپوینت پزشکی (19)
- قالب پاورپوینت تقویم (5)
- قالب پاورپوینت رایگان (100)
- قالب پاورپوینت رزومه (12)
- قالب پاورپوینت شرکتی (31)
- قالب پاورپوینت علوم انسانی (53)
- قالب پاورپوینت ادبیات (15)
- قالب پاورپوینت مذهبی (22)
- قالب پاورپوینت گل (7)
- قالب پاورپوینت محیط زیست (19)
- قالب پاورپوینت مناسبتها (16)
- قالب پاورپوینت منودار (38)
- قالب پاورپوینت مهندسی (33)
- قالب پاورپوینت نمودار (7)
- قالب پاورپوینت ورزشی (14)
- قالب پوستر پاورپوینت (17)
- نرم افزار متلب (43)